在焊槍后方固定CCD相機，拍攝焊接時的熔池及其后的焊坑形貌，以獲取熔池寬度變化及焊縫寬度等信息。為了控制電弧長度，采用了具有非線性特征的焊接電源，相應于焊接電流的大小其電源電壓是非線性變化的，使焊槍與基材間電壓和焊接電流呈脈沖波形，由電弧自的身控制而使電弧長度保持基本恒定。對該電源適合的電流值進行了試驗。CCD相機觀察表明，當采用70 A焊接電流時，電弧不穩定；而采用300 A焊接電流時，電弧穩定，因此將峰電流調整為300 A。在脈沖電流波形的1個脈沖時，從電極絲熔融滴下一個液滴的狀態為最好，因此為了保持較短的電弧長度，調整峰電流的脈沖寬度為2.5 ms。用脈沖MIG方法對焊1 mm厚的純鈦板時，為了不產生焊穿現象，將焊絲送進速度調至100 mm/s，焊接速度調至16.6 mm/s。這時CCD相機觀察表明，當電流在脈沖電流基值時，電弧會發生偏移，且熔敷量不足。為此提出了在焊接時將焊槍前后移動的折返式焊接方法。試驗了焊槍前進22 mm，然后后退12 mm的方案，其平均焊接速度為15 mm/s，獲得了足夠的熔敷量，且焊縫良好。